Фамилия Есинов образована от имени или прозвища Еся. Еся — это краткая, обиходная форма нескольких полных крестильных имён: Иосиф, Иессей, Евсевий, а в некоторых говорах — и Ефим. Самый частый вариант — Иосиф: в народной речи это имя звучало как Осип, а уменьшительно-ласкательные формы давали Ося, Оська и, с заменой начального гласного, Еся. Второй по вероятности источник — имя Иессей (отец царя Давида), которое в русском быту превращалось в Ессея, а затем в Есю.

Суффикс -ов указывает на классическую русскую модель «чей сын»: Есинов буквально значило «Есин сын» или «потомок Еси». Со временем притяжательное прилагательное закрепилось как фамилия. Такая словообразовательная схема — одна из самых распространённых в России, но основа Еся встречается реже, чем, скажем, Иванов или Петров, поэтому фамилия заметно выделяется на фоне массовых.

По географии бытования Есиновы чаще всего встречаются в центральных и южных областях России, а также в Поволжье. В старых переписных книгах XVII–XVIII веков можно найти крестьян и однодворцев с этой фамилией — например, в Тамбовской и Рязанской губерниях. Дворянских родов Есиновых в «Бархатной книге» и Гербовнике нет, что говорит о преимущественно крестьянском или мещанском происхождении.

Стоит упомянуть и редкую версию: в некоторых диалектах «еся» могло быть прозвищем человека с мягким, уступчивым характером (от «есть» в значении «соглашаться»). Но эта гипотеза не находит серьёзной поддержки в ономастике — надёжнее связывать фамилию с календарным именем, как и большинство русских фамилий на -ов.