Фамилия Китаров образована от прозвища или нецерковного имени Кита́р. В основе, скорее всего, лежит диалектное слово «кита́ра» — так в некоторых русских говорах называли вид корзины, кузов или плетёную ёмкость для зерна (ср. «китара» — большая корзина, заплечный короб). Прозвище Китар могли дать корзинщику, торговцу корзинами или человеку, который постоянно носил с собой такой короб. Возможна и другая версия: в псковских и тверских говорах «китара» означала неуклюжего, неповоротливого человека — тогда прозвище указывало на характер или манеру поведения.

Суффикс -ов указывает на стандартную русскую патронимическую модель XVI–XVII веков: «чей?» — Китаров, то есть сын или потомок Китара. Фамилия фиксируется преимущественно в центральных и южнорусских регионах, особенно в Тульской, Рязанской и Воронежской областях, где промысел плетения корзин был распространён.

Интересно, что фамилия Китаров не связана с музыкальным инструментом «гитара» — это позднее заимствование, а в русской среде слово «китара» в значении «струнный инструмент» не употреблялось. Родственные фамилии — Китаев, Кителев, Китайкин — имеют другие корни (от тюркских или географических названий), так что Китаров стоит в этом ряду особняком.

Встречаются варианты написания Китаров и Китаровъ (до реформы орфографии), но в современном русском языке закрепилась форма с одной «т». Фамилия не относится к числу дворянских, её носители — в основном крестьяне и мещане. В XIX веке Китаровы записаны среди государственных крестьян Тульской губернии, что подтверждает связь с ремесленным прозвищем.