Фамилия Косенкова — женская форма, а мужская, Косенков, образована от прозвища Косенок. Это типичная для русского Севера и южных регионов модель на -ок, которая превращала прозвище в фамилию без дополнительных суффиксов: Косенок → Косенков. В основе лежит нарицательное «коса», но вот что именно означало прозвище — тут есть две версии.

Первая и самая прямая: Косенком называли косаря, то есть человека, который косил траву или хлеб. Но ремесленник, делавший или точивший косы, тоже мог получить такое прозвище — по орудию труда, с которым работал. Вторая версия отталкивается от прозвища Косой. Если предок косил глазами (был косоглазым) или имел какую-то асимметрию во внешности, его могли прозвать Косой, а сына или внука — уже Косенком. Уменьшительный суффикс -ок здесь работает как «маленький Косой» или «потомок Косого».

С точки зрения словообразования, фамилия Косенкова стоит в ряду с такими же «профессионально-прозвищными» фамилиями, как Кожевников, Кузнецов или Плотников, но с той разницей, что Косенок — не название ремесла, а прозвище по инструменту. В словарях русских фамилий (например, у Б. Унбегауна) подобные модели разбираются как «патронимы от прозвищ, образованных от названий орудий труда». Спор между версиями решается просто: обе правдоподобны, но «косарь» встречается чаще, потому что коса — массовый сельскохозяйственный инструмент, а косоглазие — менее распространённый признак.