Фамилия Косенькова — женская форма фамилии Косеньков, и её происхождение упирается в прозвище или нецерковное имя Косень. Сама основа короткая и ёмкая, а суффикс -ов- указывает на типичную русскую модель: «чей?» — «Косеньков», то есть сын или потомок человека по прозвищу Косень. Ударение в фамилии чаще всего падает на второй слог: Косéнькова.

Что могло значить слово «косень»? Самая прямая версия — уменьшительная форма от «косой». В русских говорах «косым» называли человека с дефектом зрения (косоглазие) или того, кто косит глазами, щурится. Но прозвище могло относиться и к характеру: «косой» в переносном смысле — недружелюбный, подозрительный, уклончивый. Уменьшительный суффикс -ень- смягчал прозвище, делал его скорее бытовым, чем обидным — так могли назвать ребёнка или невысокого взрослого.

Есть и вторая, менее очевидная версия: связь с глаголом «косить» в значении «срезать траву». В этом случае Косень — прозвище косца, работника на сенокосе. Однако такая трактовка встречается реже, потому что для ремесленных прозвищ в русском языке чаще использовали полные формы (Косец, Косарев), а уменьшительные — скорее для личных имён и характеристик.

Фамилия Косеньков фиксируется в документах с XVII века. В переписных книгах встречаются крестьяне и посадские люди с такой фамилией в центральных и южных уездах России — например, в Рязанской и Тамбовской губерниях. Это говорит о том, что предки носителей фамилии были, скорее всего, крестьянами или ремесленниками, а не дворянами. В дворянских родословных книгах Косеньковы не значатся.

Однокоренные фамилии — Косов, Косой, Косиков, Косенков — подтверждают, что основа «кос-» была продуктивной в русской ономастике. Но именно форма с суффиксом -ень- встречается нечасто, что делает фамилию Косенькова относительно редкой и локальной.