Фамилия Козлова — одна из самых частых в России: по подсчетам Б. Унбегауна, она занимает 36-е место по распространенности. Образована она от нецерковного мужского имени Козёл, которое в древности давали как оберег. Считалось, что природа примет ребёнка за своего, если назвать его в честь животного, а вместе с именем к нему перейдут и свойства зверя — мужество, изобилие жизненной силы, плодородие. В языческих представлениях козёл олицетворял созидательную энергию, а его рога напоминали плуг, что усиливало «аграрную» символику имени.

Фамилия очень древняя. Уже с начала XV века в документах встречаются Козлы: крестьянин Климко Козел (1405 год, город Демон), землевладелец Ортем Козлов (1495 год). Но самые интересные страницы её истории связаны с боярскими родами. Когда в первой половине XV века разросшиеся древние роды дробились, Григорий Козел, сын боярина Морозова, стал родоначальником одной ветви Козловых. Другая ветвь ведет начало от Игнатия Григорьевича Козел-Беклемишева, чьи сыновья в XVI веке носили тюркские имена Карачура, Шадра, Салтык — это говорит о сложных родственных связях русской аристократии того времени.

В истории известно несколько дворянских родов Козловых. Иван Козлов в 1573 году записан в Суздальской десятне среди дворян и детей боярских с поместным окладом. Герб этого рода внесён в VIII часть «Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи». Среди известных носителей фамилии — генерал-майор Иван Федорович Козлов (1680—1752), участник Великой Северной войны; исследователь Монголии и Тибета Пётр Кузьмич Козлов (1863—1935), последователь Пржевальского; и выдающийся конструктор ракетно-космической техники Дмитрий Ильич Козлов (1919—2009). В документах начала XX века упоминаются и менее знаменитые носители фамилии, например, Карп Григорьевич Козлов из села Яковка Самарской области и Владимир Тимофеевич Козлов (1946 года рождения) из деревни Тараканово Тюменской области.