Фамилия Крыльцова хранит память о прозвище или мирском имени дальнего предка. В основе лежит слово «крыльцо» — наружный вход в дом, лестница с площадкой и навесом. Скорее всего, прозвище Крыльцо получил человек, у которого было чем-то примечательное крыльцо: необычной постройки, богато украшенное или, наоборот, самое заметное в округе. В русских говорах так могли назвать и того, кто жил в доме с видным крыльцом, или даже плотника, который их строил.

Есть и вторая, менее бытовая версия. Фамилия могла образоваться от мирского имени Крыльцо, которое восходит к слову «крыло». В древности на Руси были распространены имена по частям тела животных — так появились Когтевы, Хвостовы, Лапины, Перовы. Имя Крыльцо давали, возможно, ребенку с какой-то особой приметой или как пожелание лёгкости, быстроты. Потомок человека с таким именем или прозвищем со временем получал фамилию Крыльцов.

Суффикс -ов- указывает на типичную русскую патронимическую модель: Крыльцов — сын Крыльца. Женская форма Крыльцова — это вариант той же фамилии, который закрепился в роду. Фамилия редкая, и её география неширокая: отдельные случаи встречаются в старых переписях на Русском Севере и в центральных губерниях, но массового распространения она не получила.