Основой фамилии Лапенков послужило мирское имя Лапка. Фамилия Лапенков восходит к имени Лапка, уменьшительной формы нередких в старину имен Евлампий и Харлампий. Согласно другой, менее правдоподобной версии, фамилия Лапкин образована от прозвища Лапа из нарицательного «лапа» — так могли называть человека с большими, сильными руками. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Лапка, со временем получил фамилию Лапенков.