Фамилия Мальцев — одна из тех, что образована от мирского имени или прозвища Малец. В древнерусских семьях ребёнка часто называли просто Малец, Малой, Малюта или Малява — все эти имена шли от корня «мал-» и указывали на возраст или размеры новорождённого. Со временем такое именование закреплялось за человеком на всю жизнь, а его дети уже получали фамилию по отцу: Малец → Мальцев. Суффикс -ев указывает на принадлежность («чей?»), так что буквально фамилия значит «сын Мальца».

Есть и вторая версия: основой могло послужить имя Мал — либо самостоятельное крестильное имя, либо сокращение от имён Малахий или Меланья. В этом случае Мальцев — потомок человека по имени Мал. Обе гипотезы не противоречат друг другу, но первая, с прозвищем Малец, считается более распространённой в ономастике.

История фамилии не ограничивается бытовыми прозвищами. Известен дворянский род Мальцовых (именно через «о», хотя в современном написании чаще «е»). В «Общем гербовнике дворянских родов Всероссийской империи» записано: «Предок рода Мальцовых, Богдан Афанасьев сын Мальцов, в 1635 писан в десятне в числе дворян... Дети его Автоном, Кирей и Юрий показаны в списке 1670 по Чернигову». Сын Автонома, купец гостиной сотни Василий Мальцов, живший в Рыльске, одного из своих сыновей, Василия Большого, отправил с товарами в Гжатск. Там Василий Большой познакомился с купцами Дружининым и Аксеновым, имевшими разрешение мануфактур-коллегии на устройство стекольной и хрустальной фабрик, и вступил с ними в компанию. После смерти компаньонов Мальцов остался единственным владельцем мануфактуры. В 1745 году он начал строительство новой гуты в Можайском уезде, а затем передал дело сыновьям Александру и Акиму.

В 1747 году Сенат постановил уничтожить все хрустальные, стекольные и железные заводы в 200 верстах от Москвы ради сохранения лесов. Мальцовский завод разделили: часть перевели в Трубчевский уезд Орловской губернии (досталась Александру, затем его жене Евдокии), другую часть Аким Васильевич перевёл во Владимирскую губернию на речку Гусь. Аким стал основателем знаменитого гусевского стекольного производства и владельцем парусной фабрики. Так купцы и предприниматели Мальцовы вошли в историю российской промышленности, а их фамилия — в число тех, что связаны не только с домашним прозвищем, но и с целой династией заводчиков.