Оно восходит к прилагательному «милый» со значением «дорогой, желанный; привлекательный, хорошенький; нежный, кроткий». Исходя из этого, можно предположить, что прозвище Милко содержало указание как на особенности внешности основателя фамилии (миловидность, красота), так и на черты его характера (добродушность, незлобливость, кротость). Согласно другой гипотезе, в основе фамилии Милко лежит не прозвище, а мирское имя Милко – так могли назвать долгожданного, желанного, любимого ребенка.