Фамилия Осинцова — женская форма фамилии Осинцов, а та, в свою очередь, образована от прозвища или мирского имени Осинец. В Древней Руси так могли назвать человека с «осиным» характером — язвительного, острого на язык или того, кто постоянно жаловался, «жужжал». Но есть и другая, более конкретная версия: Осинец — это тот, кто добывал или обрабатывал осину, то есть лесоруб, плотник, работающий с этой мягкой, но ходовой древесиной. Осина шла на срубы колодцев, лемех для кровель, спички и уголь. В некоторых говорах «осинцем» называли и осиновый лес, так что прозвище могло закрепиться за жителем такой местности.

Суффикс -ец в основе указывает на принадлежность к месту или качеству, а типичный русский фамильный суффикс -ов/-ев добавляет значение «сын Осинца» или «из рода Осинца». Модель образования простая и распространённая: от прозвища на -ец (ср. Молодец — Молодцов, Купец — Купцов) через отчество. Фамилия фиксируется преимущественно в северных и центральных регионах России, где осина — обычное дерево, а топонимы вроде Осинцы встречаются в Вологодской, Кировской и Пермской областях.

В отличие от похожих фамилий Осипов или Осин, которые ведут начало от крестильного имени Осип (Иосиф) или напрямую от дерева, Осинцов сохраняет более прозрачную связь с конкретным прозвищем. Если ваши предки носили эту фамилию, скорее всего, они происходили из крестьянской или ремесленной среды — людей, чьё прозвище описывало либо характер, либо род занятий.