Фамилия Пасенкова — женская форма фамилии Пасенков, и её происхождение напрямую связано с мужским прозвищем или именем Пасенок. Основа здесь не «пасека» (пчеловодное хозяйство), а слово «пасенок» — так в ряде южнорусских и украинских говоров называли пасынка, то есть неродного сына одного из супругов. Фамилия, таким образом, указывала на семейное положение человека: Пасенком могли прозвать мальчика, оставшегося без отца и воспитывавшегося отчимом, или же взрослого, который жил в чужой семье не как родной.

Суффикс -ов в основе Пасенков — типичный для русских фамилий патронимический формант, отвечающий на вопрос «чей?». Пасенков буквально значит «сын Пасенка» или «человек из рода Пасенка». В отличие от фамилий на -ин (например, Пасенкин), которые чаще встречаются в северных и центральных областях, фамилии на -ов характерны для юга России, Поволжья и восточных регионов. Встречается Пасенкова и на Украине, где параллельно бытует форма Пасенко — без суффикса -ов, по местной модели.

В словарях русских фамилий (например, у Б. О. Унбегауна) фамилии с корнем «пасен-» не выделяются в отдельную группу, но ономасты указывают, что прозвища от родственных связей — один из древнейших пластов. Пасенок могло быть не только прозвищем, но и мирским именем, данным ребёнку в охранительных целях: считалось, что имя с оттенком «неполноценности» отведёт от него зависть и сглаз. Впрочем, документальных подтверждений этому по конкретной фамилии нет, и основная версия остаётся бытовой — указание на статус пасынка.

Встречается фамилия Пасенкова неравномерно: заметное число носительниц живёт в Воронежской, Ростовской областях и Краснодарском крае — то есть в зоне исторического расселения казачества и крестьян юга России. Там слово «пасенок» было в ходу, и фамилия могла закрепиться за целыми семьями, где когда-то был такой предок.