Фамилия Рукавкова — женская форма фамилии Рукавков. В основе лежит прозвище или нецерковное имя Рукавок. В русской традиции суффикс -ок часто придавал слову уменьшительно-ласкательное или обиходное значение: рукавок — это небольшой рукав, деталь одежды, а также, возможно, переносное прозвище человека.

Скорее всего, прозвище Рукавок получил портной, который специализировался на пошиве рукавов, или человек, носивший одежду с необычными, заметными рукавами. Однако есть и другая, менее очевидная версия: в некоторых говорах «рукавом» называли ручеёк, протоку или ответвление реки. Тогда Рукавком могли прозвать человека, жившего у такого места, или того, кого считали «отростком» рода.

Фамилия образована по типичной модели: основа Рукавок + патронимический суффикс -ов (чей? — Рукавков). Суффикс -к- в основе нередко указывает на то, что прозвище было распространено в северных и центральных русских говорах, где уменьшительные формы на -ок были особенно употребительны.

Среди однокоренных фамилий — Рукавов, Рукавицын, Рукавишников. Но Рукавков отличается именно суффиксом -ок: он встречается реже, чем простая основа «рукав». По данным исторических источников, фамилии с корнем «рукав» фиксируются в писцовых книгах XVI–XVII веков, в основном среди крестьян и посадских людей, что подтверждает её демократическое происхождение.

Географически фамилия Рукавков (и Рукавкова) чаще всего встречается в Воронежской, Курской и Ростовской областях, а также в некоторых районах Украины, что может указывать на миграцию носителей в XVIII–XIX веках. Сословно фамилия не была закреплена за дворянством: это типичная «простая» фамилия, возникшая в среде крестьян или мещан, ремесленников.