Фамилия Рукавова — это женская форма фамилии Рукавов, и её происхождение напрямую связано с прозвищем далёкого предка Рукав. В основе лежит нарицательное существительное «рукав», которое в русском языке имело два главных значения: часть одежды, покрывающая руку, и ответвление от главного русла реки. Именно эта двойственность породила две основные версии происхождения прозвища.

Согласно первой версии, прозвище Рукав относилось к профессиональным наименованиям. Так могли прозвать человека, который занимался пошивом одежды или, например, работал в артели, где специализировался только на производстве рукавов. Подобная узкая специализация была обычным делом в ремесленных мастерских, и прозвище по роду занятия легко закреплялось за мастером.

Вторая версия связывает прозвище Рукав с местом проживания. В те времена, когда не существовало точных адресов, именования, указывающие на приметный ориентир, помогали быстро найти нужного человека. Рукавом в народной географии называли приток реки или ответвление от главного русла. Соответственно, прозвище Рукав мог получить человек, живший в месте, где начинается такой приток.

В «Ономастиконе» С. Б. Веселовского встречаются реальные исторические свидетельства бытования этого прозвища. Там упомянуты новгородские помещики Некрас и Михаил Васильевичи Рукавовы, жившие в конце XV века, а также подьячий Григорий Рукавов, отмеченный под 1611 годом. Эти записи показывают, что прозвище Рукав было достаточно распространено в XV–XVII веках и уже тогда давало начало фамилии.

Прозвище Рукав закреплялось за человеком как наиболее употребительное именование, а со временем легло в основу фамилии Рукавов. Потомки человека, обладающего этим прозвищем, получали фамилию по отцу, и она передавалась из поколения в поколение, по сей день храня память о происхождении рода.