Фамилия Рукавцов образована от прозвища Рукавец. Оно ведет свое начало от нарицательного «рукавицы» - «одежда на кисть руки». Так и прозвище Рукавец закрепилось за человеком в качестве наиболее употребительного именования, а со временем легло в основу фамилии Рукавцов. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Рукавец, со временем получил фамилию Рукавцов.