Фамилия Русенцова — женская форма фамилии Русенцов, и её разговорный вариант Русенцев. В центре внимания здесь суффикс -цов/-цев, который в русских фамилиях почти всегда указывает на происхождение от прозвища или имени, оканчивающегося на -ец. Проще говоря, предка могли звать Русенец или Русец, и его потомки стали Русенцовыми.

Корень «рус-» в фамилии чаще всего отсылает к этнониму «русский» или к прилагательному «русый» (светлый, русый цвет волос). В первом случае прозвище Русенец могли дать пришлому человеку с севера или запада — например, выходцу из русских земель в среду местных народов (в Поволжье, Приуралье или Сибири). Во втором — прозвище могло характеризовать внешность: светловолосого, русоволосого человека. Второй вариант стоит считать более вероятным для массового бытования, поскольку прозвища по цвету волос были широко распространены и давались без привязки к национальности.

Географически фамилия редкая. Основной ареал — центральные области России и Поволжье, с отдельными гнёздами в Воронежской и Тамбовской губерниях. Встречается также в варианте Русенцев, что является более архаичной формой (суффикс -ев вместо -ов). В словарях русских фамилий эта фамилия не фиксируется как распространённая, что говорит о её локальном, возможно, однодворческом или крестьянском происхождении.

С точки зрения словообразования интересна модель: основа «Русен(ец)» + суффикс притяжательности -ов. Такая конструкция типична для фамилий, возникших не от крестильного имени, а от прозвища с уменьшительным суффиксом -ец. То есть Русенец — это не просто «русский», а скорее «маленький русый» или «человек, которого звали Русым». Фамилия не имеет отношения к болгарскому городу Русе или к фамилии Русинцев, хотя внешне похожа.