Фамилия Сеняков образована от имени или прозвища Сеняк, а то, в свою очередь, — от уменьшительной формы Сеня, производной от канонического имени Симеон. В народном обиходе имя Симеон (в переводе с древнееврейского — «услышанный Богом») превращалось в Семён, а для повседневного обращения использовали краткие варианты Сеня, Сёма. Сеняк — это уже более редкая форма, с суффиксом -як, который в русских фамилиях встречается нечасто и обычно придаёт слову оттенок «принадлежности» или «характерности» (ср. Шурик — Шуряк, дурак — дурачок). Таким образом, Сеняк — это «сын Сени» или просто человек по имени Сеня, но с нестандартным, почти диалектным суффиксом.

Модель образования на -ов типична для русских фамилий: она указывает на принадлежность, буквально «чей?» — Сеняков, то есть потомок Сеняка. Географически фамилия тяготеет к центральным и южнорусским областям, где имя Семён было особенно популярно, а суффикс -як встречается в говорах чаще (например, в рязанских, тамбовских). В писцовых книгах и архивных записях XVII века можно встретить крестьян и посадских людей с прозвищем Сеняк, но массово фамилия закрепилась позже, в XVIII–XIX веках, когда крепостным начали давать фамилии по отцу или деду.

Одна из особенностей Сеняковых — возможное смешение с фамилией Синяков, которая образована от прилагательного «синий» (по цвету одежды или глаз). Но у Сенякова корень связан именно с именем, а не с цветом. Встречается также вариант Сеняков с ударением на последний слог, что характерно для фамилий на -ов в южных говорах. Если ваш предок носил эту фамилию, скорее всего, он был крестьянином или мещанином из средней полосы России, а его пращур носил имя Сеня — сокращение от Семёна.