Фамилия Володарцев — один из тех редких случаев, когда основа фамилии не имя, не профессия, а абстрактное понятие, ставшее прозвищем. В ее основе лежит слово «володарь» — старинное обозначение правителя, властелина, господина. В древнерусском языке «володѣти» значило «владеть», «властвовать», отсюда и «володарь» — тот, кто владеет, хозяин. Прозвище Володарь могли дать человеку властному, независимому или тому, кто в своей округе был главным распорядителем, возможно, даже старостой или боярином.

Суффикс -цев указывает на модель образования, типичную для русских фамилий второй половины XVI–XVII веков. Володарцев — буквально «сын Володаря» или «потомок Володаря». Обратите внимание: здесь не суффикс -ов (Володаров), а более редкий -цев, который обычно присоединялся к основам на -арь, -ырь (как Звонарёв → Звонарцев, Псаломщиков → Псаломщицев). Это говорит о том, что фамилия формировалась не в центральных московских землях, где преобладали -ов/-ев, а скорее на северо-востоке или в Поволжье, где такие варианты встречались чаще.

В дореволюционных документах фамилия фиксируется в нескольких губерниях, но заметна ее привязка к Владимирской и Костромской землям. Там «володарями» могли называть не только знатных людей, но и зажиточных крестьян-общинников, которые верховодили на сходе. Встречается и вариант написания с одной «л» — Володарцов, что объясняется простонародным произношением и небрежностью писцов.

Стоит упомянуть, что фамилия Володарцев не имеет отношения к советскому политическому деятелю В. Володарскому (настоящая фамилия Гольдштейн) — это искусственный псевдоним, взятый по названию города Володарск. Ваша же фамилия старше, она выросла из живого русского прозвища, и ее носители, скорее всего, были людьми с характером — теми, кого в деревне уважительно называли «володарь».