Нецерковное имя Воробей, которое восходит к аналогичному названию птицы, было популярно в XV-XVII веках. В народной традиции воробей ассоциировался с мужественностью, семейной жизнью, ловкостью и проворством. Со временем имя Воробей стало звучать как Воробец. Скорее всего это произошло под влиянием украинского названия воробья - «горобец». Таким образом, потомок человека, обладающего именем Воробец, со временем получил фамилию Воробцов.