Основой фамилии Воробёв послужило мирское имя Воробь. Нецерковное имя Воробь, которое восходит к названию птицы «воробей», было популярно в XV-XVII веках. В народной традиции воробей ассоциировался с мужественностью, семейной жизнью, ловкостью и проворством. Интересно, что славяне верили, что в обличье воробья может выступать нечистая сила, приносящая своему хозяину деньги. По другой версии, в основе фамилии Воробёв лежит прозвище Воробь, которое мог получить миниатюрный, проворный человек. Родственные фамилии и прозвища очень древние, так как встречаются в исторических документах с середины XIV века: крестьянин Коломенского погоста Ефимко Воробей, 1495 г.; московский писец Юрий Воробьёв, 1353 г. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Воробь, со временем получил фамилию Воробёв.