Фамилия Воробцов образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Воробцов послужило мирское имя Воробей. Нецерковное имя Воробей, которое восходит к аналогичному названию птицы, было популярно в XV-XVII веках. В народной традиции воробей ассоциировался с мужественностью, семейной жизнью, ловкостью и проворством. Со временем имя Воробей стало звучать как Воробец. Скорее всего это произошло под влиянием украинского названия воробья - «горобец». Таким образом, потомок человека, обладающего именем Воробец, со временем получил фамилию Воробцов. О точном месте и времени возникновения фамилии Воробцов в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Воробцов представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.