Фамилия Зенюкова — женская форма мужской фамилии Зенюков, и её происхождение напрямую связано с прозвищем или именем в основе. Корень «Зен-» почти наверняка восходит к просторечной форме крестильного имени Зиновий. В народной речи имя Зиновий сокращали и переделывали: Зеня, Зенята, Зенюк — последняя форма как раз и стала основой для фамилии. Суффикс «-юк» характерен для украинского, белорусского и южнорусского именослова: он указывал на «маленького» или «сына» (Зенюк — буквально «маленький Зеня» или «сын Зени»). Затем к основе «Зенюк» добавили типичный русский патронимический суффикс «-ов», и получилась фамилия Зенюков — «сын Зенюка», то есть внук или потомок человека по прозвищу Зенюк.

Есть и другая, менее распространённая версия: фамилия могла возникнуть от диалектного слова «зенюк» — так в некоторых говорах называли зеваку, разиню или человека, который смотрит по сторонам. Однако эта гипотеза слабая: слово редкое, не зафиксировано в авторитетных словарях народных говоров как устойчивое прозвище. Гораздо правдоподобнее, что перед нами типичный случай перехода церковного имени в бытовое прозвище, а затем в фамилию.

Мужская форма Зенюков — нечастая, но и не единичная: она встречается в южных областях России (Воронежская, Ростовская) и на востоке Украины. Женская форма Зенюкова, соответственно, наследует ту же географию и историю. По сути, носительница этой фамилии — потомок человека, которого в семье или в деревне называли уменьшительно Зенюк, то есть «свой Зиновий».

С точки зрения социального контекста, фамилия Зенюков (и Зенюкова) относится к крестьянскому и мещанскому сословию: такие «полуотчества» с суффиксом «-юк» обычно возникали в среде, где полное отчество по отцу не было обязательным, а прозвище передавалось по наследству. Фамилия не дворянская и не купеческая — её носителями были простые люди, и в этом её историческая ценность: она сохранила живую народную речь.