Фамилия Доманкова чаще всего образована от прозвища или имени Доманка. В основе лежит, скорее всего, форма Доман — сокращение от церковного имени Дометий (в просторечии Доман) или от имени Домна. Уменьшительный суффикс -к- в прозвище Доманка указывает на ласкательное или обиходное обращение. Таким образом, Доманков — буквально «сын Доманки» или «потомок Доманки».

Встречается и менее вероятная, но возможная версия: связь с польским словом dom («дом»). В этом случае Доманка могло быть прозвищем домоседа или хозяина крепкого дома. Однако для русской ономастики характернее первая, антропонимическая модель — от канонического имени.

Суффикс -ков (в женском роде -кова) типичен для центральной России и Поволжья. Такие фамилии в массе своей принадлежали крестьянам и мещанам, поскольку дворянские роды чаще оформлялись через -ский или -ой. Доманковы могли жить в Тверской, Ярославской или Костромской губерниях — именно там зафиксированы ранние упоминания похожих фамилий.

В XIX веке фамилия Доманкова встречается в метрических книгах преимущественно как женский вариант (по мужу или отцу). Мужская форма — Доманков — фиксируется реже, что говорит о сравнительной немногочисленности рода. В современной России фамилия нечастотна, но не исчезла: её носители есть в Московской, Ленинградской областях и в Краснодарском крае.