Фамилия Ефименкова образована от имени Ефим. Оно представляет собой производную форму имени Евфимий, которое восходит к греческому слову «euphemos», что в переводе на русский язык означает «благочестивый, священный». Владея грузинским, греческим и другими языками, он перевёл около 100 религиозных и философских сочинений. Скорее всего, основатель рода Ефименковых был человеком из простого сословия. Таким образом, именование Ефименко получил «маленький Ефим», то есть сын Ефима. Фактически фамилия Ефименкова представляет собой отчество второго порядка: Ефименков - сын Ефименко и внук Ефима. Представители фамилии Ефименковых внесены в некоторые Памятные книги. Так, например, в Книге памяти Смоленской области упоминаются Андрей Степанович Ефименков, родившийся в 1885 году в деревне Азарово Кардымовского района Смоленской области, Василий Дорофеевич Ефименков, родившийся в 1872 году в деревне Климово Глинковского района Смоленской области.