Фамилия Есипенков образована по редкой и интересной модели — от имени или прозвища через двойной суффикс. Первая часть основы — Есипенко, типичная украинская или белорусская фамилия на -енко (сын, потомок), которая, в свою очередь, восходит к имени Есип — народной форме канонического имени Иосиф. В русских говорах Иосиф часто превращался в Осип, Есип, а в южных и западных регионах закрепился вариант Есип. Таким образом, Есипенко — «сын Есипа», а Есипенков — уже русифицированная форма от этой украинской фамилии: к основе Есипенко добавили русский суффикс -ов, указывающий на принадлежность («чей?» — Есипенков). Такая двойная суффиксация встречается нечасто и говорит о том, что носитель фамилии или его предки переселились из украинских или белорусских земель в великорусские области, где фамилию «переоформили» на местный лад.

Сам корень Есип (Иосиф) в переводе с древнееврейского означает «Бог приумножит» или «прибавление». В народной среде это имя было распространено благодаря библейскому Иосифу Прекрасному и многочисленным святым, поэтому от него возникло множество фамилий: Осипов, Есипов, Иосифов, а также уменьшительные формы вроде Есипенко, Есипенков. Географически фамилия Есипенков тяготеет к югу России, особенно к Курской, Белгородской, Воронежской областям, где исторически смешивались русское и украинское население. Встречается она и на Дону, и в Поволжье — туда переселенцы приносили фамилию в XVII–XIX веках.

Если говорить о социальном контексте, то носители фамилии Есипенков, скорее всего, происходили из крестьян или однодворцев — особой категории южнорусского населения, которая сочетала черты крестьян и мелких служилых людей. Фамилия не дворянская, не купеческая, а именно народная, что подтверждается прозрачной «сыновьей» моделью. В документах XIX века встречаются записи о крестьянах Есипенковых в Курской губернии, например, в селах Обоянского уезда.

Интересная деталь: в некоторых говорах фамилию могли произносить с ударением на второй слог — Еси́пенков, хотя литературная норма допускает и ударение на третий (Есипенко́в). Это зависит от того, какую форму считали основной: если от украинского Есипе́нко — ударение падает на -е-, если от русифицированной — на последний слог. В современных справочниках фамилию фиксируют как Есипенко́в, но в быту встречаются оба варианта.