Фамилия Есков происходит от имени Еска — так в старину в бытовой, разговорной среде называли человека с крестильным именем Иосиф. Полное имя Иосиф (в переводе с древнееврейского — «Божья награда») давалось в честь библейского Иосифа Прекрасного, а также в честь Иосифа-древодела, обручённого мужа Девы Марии. В народе это имя звучало как Осип или Есип, и от одной из его уменьшительных форм — Еска — и образовалась фамилия.

Словообразовательная модель здесь проста и типична для русского севера и центра: основа Еск- плюс патронимический суффикс -ов, который буквально означает «сын Ески». То есть Есков — это сначала отчество, а затем уже закрепившаяся фамилия. Интересно, что суффикс -к- в имени Еска указывает на ласкательное или обиходное обращение: так звали не просто Иосифа, а, скорее всего, ребёнка или близкого человека в семье.

В отличие от фамилий, образованных от полных форм имени (Иосифов, Осипов), вариант Есков встречается реже и имеет более «домашнее» происхождение. Он мог закрепиться в тех семьях, где имя Еска передавалось из поколения в поколение как родовое прозвище. Географически фамилия тяготеет к регионам, где были распространены говоры с «еканьем» (произношение Есип вместо Осип), — в первую очередь к Вологодчине, Архангельской области и Вятке.

Таким образом, предки современных Есковых — это, скорее всего, крестьяне или посадские люди, носившие в быту имя Еска. Фамилия не указывает на конкретное ремесло или сословие, но надёжно связывает родословную с древнерусской традицией переосмысления церковных имён.