Фамилия Есковы (в мужском роде — Есков) образована от имени Еска — уменьшительной формы древнего крестильного имени Иосиф. В разговорной речи оно бытовало как Осип или Есип, а форма Еска возникла от одного из народных вариантов. Имя Иосиф переводится с древнееврейского как «Божья награда». Его носили многие библейские и исторические лица, включая Иосифа-древодела, обручённого мужа Девы Марии, и ветхозаветного Иосифа Прекрасного.

Модель образования фамилии типична для русского ономастикона: суффикс -ов присоединялся к основе имени или прозвища, отвечая на вопрос «чей?». Есков — буквально «сын Ески», «потомок Ески». Такая схема сложилась в XV–XVII веках и закрепилась за большинством русских фамилий недворянского происхождения.

Говорить о точном времени и месте возникновения фамилии Есков сложно: процесс шёл постепенно, и одна и та же фамилия могла независимо появиться в разных регионах. Однако именно форма Еска — редкий вариант народного сокращения имени Иосиф, что делает фамилию заметным памятником живой разговорной традиции и адаптации церковных имён в крестьянской и посадской среде.

Если основа ясна, то социальная принадлежность первых Есковых остаётся недокументированной. Можно предположить, что это были люди из непривилегированных сословий: крестьяне, ремесленники, служилые люди по прибору. В дворянских родословных книгах фамилия не встречается, что косвенно подтверждает её «народное» происхождение.