Фамилия Еськова образована от имени, а точнее — от просторечной формы крестильного имени Иосиф. Имя Иосиф древнееврейское, означает «Бог умножит» или «Бог прибавит». В народной речи оно дало множество сокращённых вариантов: Осип, Есип, а также Еська. Вот эта форма — Еська — и легла в основу фамилии.

Такое имя было особенно распространено на территории современных Винницкой, Житомирской, Киевской, Львовской, Ровенской и Хмельницкой областей в XIII–XVII веках. В те времена полное имя Иосиф звучало для повседневного общения слишком официально, и в быту человека могли звать Еськой. Потомок такого человека со временем и получил фамилию Еськова.

Модель образования здесь простейшая и самая массовая в русской ономастике: суффикс -ов- (в женском роде -ова) присоединялся к основе имени или прозвища отца. Еськова буквально значит «дочь (или жена) Еськи». Со временем фамилия закрепилась за родом и перестала зависеть от пола носителя.

Интересно, что фамилия Еськов (и её женская форма Еськова) — яркий пример того, как церковное имя, пройдя через народную переработку, дало целое гнездо родственных фамилий: Есин, Есипов, Осипов, Оськин. Все они восходят к тому же библейскому Иосифу, но через разные диалектные варианты. Еськов — один из самых «сжатых» вариантов, где от полного имени остался практически один корень.