Фамилия Голенкова — женская форма фамилии Голенков. В её основе лежит прозвище Голый. Слово «голый» в русских говорах имело два основных значения: «не имеющий одежды» и «бедный, нищий». Вторая версия опирается на родственные слова «голь» и «голытьба», которые прямо указывали на крайнюю бедность. Человек, не имевший ни кола ни двора, легко мог получить прозвище Голый, которое затем закрепилось за его детьми.

Менее очевидная, но лингвистически интересная версия связывает фамилию с украинским словом «голій» — парикмахер, цирюльник. В этом случае предок был не бедняком, а ремесленником, который брил и стриг. Однако для фамилии Голенков, распространённой в центральных и северных регионах России, версия с бедностью выглядит более правдоподобной, чем южнорусское или украинское заимствование.

Фамилия образована по стандартной модели с суффиксом -ов, который указывает на принадлежность: «чей?» — Голенков, то есть сын Голенка. Форма Голенок — это уменьшительное или обласкательное производное от того же прозвища Голый. Такие «уменьшительные» фамилии (на -ок, -енок) нередко возникали в среде крестьян и посадских людей, где прозвища давали по внешним признакам или имущественному положению. Таким образом, носитель фамилии Голенкова — потомок человека, которого в своё время называли либо бедняком, либо, с меньшей вероятностью, цирюльником.