Фамилия Грицаковы образована от имени Грицак — народной, обиходной формы церковного имени Григорий. В основе лежит греческое «грегориос», то есть «бодрствующий». Такие сокращённые имена вроде Грицак, Гриша, Гринь были в ходу в повседневной речи: полным именем называли в церкви, а дома и в миру пользовались коротким вариантом. От этого прозвания и пошла фамилия — через типичный русский суффикс -ов, который указывал на принадлежность: «чей?» — Грицаков, то есть сын, потомок Грицака.

Интересно, что фамилия Грицаковы не единственная в этом ряду. В русских говорах от той же основы возникли Грицковы, Гриценковы, Грицюковы — все они ведут родословную от одного корня, но разошлись по разным регионам из-за местных особенностей произношения и словообразования. Фамилия Грицаков чаще встречается на юге России и в украинских землях, где уменьшительная форма Грицак была особенно популярна.

О точном времени появления фамилии судить сложно: массовое закрепление фамилий у крестьян произошло лишь в XIX веке после отмены крепостного права, хотя у служилых и торговых людей они могли фиксироваться и раньше. Тем не менее, Грицаковы — это живой след народной языковой традиции, где церковное имя переплавилось в бытовое прозвище, а затем в наследственную фамилию.