Фамилия Киселькова образована от прозвища Киселёк. В основе — слово «кисель», которое в XV–XVII веках было не просто названием блюда, а частью обрядовой культуры. Кисель наряду с кутьёй и блинами считался обязательным поминальным угощением. Поэтому прозвище Киселёк мог получить человек, имевший отношение к приготовлению или подаче этого блюда, например, на поминках или больших застольях.

Но народная фантазия не ограничивалась кулинарией. В разных говорах глагол «киселить» означал льстить, ублажать кого-то, а также плакаться, жаловаться. Отсюда и второе значение прозвища: Кисельком называли плаксу, слабого или беспомощного человека. В некоторых диалектах так говорили о зазнайке — возможно, из-за ассоциации с киселём, который «не держит форму» и растекается.

Фамилия образована по стандартной русской модели: суффикс -ов- указывает на принадлежность («чей?» — сын Киселька). Со временем прозвище закрепилось за потомками, и фамилия Киселькова (женская форма, мужская — Кисельков) стала передаваться по наследству. Поскольку прозвище было распространено в разных слоях населения, точное сословие первых носителей установить сложно — это могли быть и крестьяне, и посадские люди, и служилые.