Фамилия Прилепо чаще всего звучит как белорусский вариант украинской фамилии Прилепа, и в её основе лежит прозвище Прилеп. Это прозвище восходит к нарицательному слову, которым называли то, что прилеплено или прикреплено к чему-либо. Проще говоря, так могли назвать ребёнка, который буквально не отходил от матери, всё время «лип» к ней. Эта версия — самая правдоподобная и понятная: прозвища, данные по характеру или поведению, были широко распространены, и такая модель образования фамилий встречается повсеместно.

Есть и другая гипотеза, но она заметно слабее. Согласно ей, прозвище Прилеп могло быть связано с топонимом — городом Прилеп в Македонии. Предок носителя фамилии мог быть уроженцем этого города. Однако для славянских земель, где фамилия бытует, такая версия выглядит менее естественной: прозвища от названий далёких городов встречались реже, чем прозвища от личных качеств или местных особенностей. Поэтому лингвисты склоняются к первой трактовке, хотя полностью исключать топонимическую связь нельзя.

Само слово «прилеп» образовано от глаголов «лепить» или «липнуть» с помощью приставки при-. В топонимике этот корень встречается часто: название македонского города Прилеп, например, могло означать «прилепиться (к горе, реке, лесу)» или «новая окраина села». То же значение — прикреплённости, привязанности к чему-то или кому-то — легко переносилось и на человека. Так прозвище Прилеп закреплялось за носителем как наиболее употребительное именование, а со временем легло в основу фамилии.

Фамилия Прилепо сохранила форму прозвища без типичных для русского языка суффиксов -ов или -ин. Это характерно для украинской и белорусской традиции, где фамилии нередко застывали в виде чистого прозвища. Таким образом, потомок человека по прозвищу Прилеп со временем получил фамилию Прилепо, и она передавалась из поколения в поколение, сохранив память о предке, который когда-то чем-то или кем-то «прилепился».