Фамилия Старцевы образована от прозвища Старец, которое восходит к прилагательному «старый». Так и прозвище Старец закрепилось за человеком в качестве наиболее употребительного именования, а со временем легло в основу фамилии Старцевы. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Старец, со временем получил фамилию Старцевы.