Фамилия Телепенин образована от прозвища Телепеня. В русских говорах «телепенем» называли медлительного, неповоротливого человека, увальня. Слово происходит от глагола «телепаться» — болтаться, качаться, двигаться неуклюже. В словаре Даля «телепень» — это ещё и «неуклюжий, вялый человек». Основа прозвища — чисто русская, диалектная, без тюркских или финно-угорских заимствований, что встречается нечасто среди фамилий на -ин.

Суффикс -ин указывает на принадлежность: Телепенин означает «сын Телепени» или «из семьи Телепени». Такая модель типична для северных и центральных областей России, где прозвища на -я переходили в фамилии именно через -ин, а не через -ов. В южных регионах скорее возникла бы форма Телепенев, но она не закрепилась. Это косвенно говорит о возможном происхождении фамилии из новгородских или владимирских земель — там любили уменьшительно-пренебрежительные прозвища на -еня.

Встречается и версия, что Телепеня могло быть не прозвищем, а именем-оберегом: так называли ребёнка, чтобы злые силы не позарились на него, посчитав никчёмным. Но эта гипотеза слабее — прямых письменных свидетельств, что слово «телепень» использовалось как личное имя, нет. В документах XVI–XVII веков фиксируются только прозвища: например, в новгородских писцовых книгах упоминается крестьянин Телепеня.

Фамилия редкая. По переписям XIX века носители Телепенины чаще всего записаны как крестьяне и мещане, в основном в Ярославской, Костромской и Вологодской губерниях. Дворянских родов с этой фамилией нет — в «Общем гербовнике» она не значится. Однокоренные фамилии — Телепнёв, Телепень — тоже встречаются, но уже с другим суффиксом, что подчёркивает региональные различия в словообразовании.