Фамилия Титарова — женская форма от Титаров, а та, в свою очередь, образована от прозвища или нецерковного имени Титарь. В основе лежит слово «титарь» — так в южнорусских и украинских говорах называли церковного старосту, ктитора (от греческого ktetor — «основатель», «владелец»). Человек, нёсший эту должность, распоряжался церковным хозяйством, свечами, сбором пожертвований, поэтому прозвище было уважительным и указывало на заметное положение в общине.

Модель образования здесь редкая: суффикс -арь (как в словах «звонарь», «пономарь») перешёл в фамилию через притяжательный суффикс -ов. То есть Титаров буквально означал «сын титаря» или «работник у титаря». В отличие от более частых фамилий на -ский или -ин, эта сохранила прямую связь с конкретной профессией, а не с местом или отчеством.

Географически фамилия тяготеет к югу России и востоку Украины — областям, где украинское влияние на русский говор было сильным. Встречается она и у донских казаков, где церковные должности часто передавались по наследству. Стоит отличать её от созвучной фамилии Титаренко (с украинским суффиксом -енко) — там модель иная, «малый титарь» или потомок титаря.

Вторая, менее вероятная версия связывает основу с греческим именем Тит (лат. Titus), но для этого потребовался бы промежуточный суффикс -арь, что нетипично: фамилии от имени Тит обычно выглядят как Титов или Титенков. Поэтому профессиональное происхождение — основное и наиболее правдоподобное.

В дореволюционных документах фамилия фиксируется в мещанском и крестьянском сословиях, реже — у духовенства (что парадоксально: сами священники редко брали фамилии по церковным должностям). В советское время фамилия не утратилась, но осталась малочисленной — её носителей можно встретить в Ростовской, Волгоградской областях и в Краснодарском крае.