Фамилия Цепков образована от личного прозвища и относится к распространенному типу русских фамилий. Скорее всего, прозвище Цепко восходит к глаголу «цеплять» - «задевать, прицеплять, надевать, привешивать; трогать». Однако на Украине подобное прозвище нередко давали упрямому, а также полному человеку. Согласно другой гипотезе, прозвище Цепко относится к так называемым «профессиональным» именованиям, содержащим указание на род занятий человека. В данном случае Цепком могли называть человека, который цепом молотил зерно Уже в XV–XVI веках в среде богатых людей начинают закрепляться и передаваться из поколения в поколение фамилии, обозначающие принадлежность человека к конкретной семье. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Цепко, со временем получил фамилию Цепков. О точном месте и времени возникновения фамилии Цепков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Цепков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.