Фамилия Воробьева — одна из древнейших русских фамилий, образованных от мирского имени. В основе лежит нецерковное имя Воробей, которое родители давали ребенку в быту, следуя славянской традиции двуимённости. Такое имя выполняло роль оберега или отражало желаемые качества. Воробей в народном сознании — птица не простая. Ему приписывали брачную и мужскую символику: в загадках его называли «маленьким мальчишкой в сером армячишке», в святочных хороводах он изображал удалого молодца, выбирающего невесту, а в свадебных обрядах жениха напрямую сравнивали с воробышком. Если воробей вил гнездо на доме, это сулило скорую свадьбу. Девушки гадали на воробья, ожидая суженого.

По другой версии, фамилия пошла от прозвища Воробей. Его давали человеку подвижному, юркому, энергичному, нередко хрупкого телосложения. Оба объяснения — и через имя, и через прозвище — сходятся в одном: образ воробья связывали с ловкостью и проворством.

Словообразовательная модель проста: к основе Воробей добавили патронимический суффикс -ев (в форме женского рода — Воробьева). Фамилия фиксируется в документах с XIV века. «Ономастикон» академика С.Б. Веселовского упоминает московского писца Юрия Воробьева (1353 год) и крестьянина Коломенского погоста Ефимка Воробья (1495 год).

В истории России известны несколько дворянских родов Воробьевых. Один из них ведет начало от Семена Федоровича Воробьева и его сына Калины, верстанного поместьем в 1673 году, — этот род записан в VI части родословной книги Тверской губернии. Другой основал Иван Мелентьевич Воробьев, получивший поместье и денежный оклад в 1652 году, — его потомство внесено в VI часть родословной книги Курской губернии. Третий род происходит от костромского помещика Семена Васильевича Воробьева и записан в VI часть родословной книги Костромской губернии.

География фамилии неравномерна. Исследования М.Б. Оленева показывают, что больше половины Воробьевых (55,56%) сосредоточено в северных районах Смоленской области: в Гагаринском (село Гуляево, деревня Слобода), Велижском (деревня Осиновка), Холм-Жирковском (село Холм), Духовщинском (деревня Гороховка). Еще 22,22% носителей живут в западных районах, например, в Красницком (деревни Егорье и Зверовичи). Памятные книги разных областей сохранили имена священника Александра Александровича Воробьева (1877 г.р., деревня Егорье Смоленской губернии), крестьянина Егора Ивановича Воробьева (1860 г.р., село Алмаз Уральской области) и Онисифора Тимофеевича Воробьева (1896 г.р., деревня Варыгино Псковской губернии).

Среди известных носителей фамилии — живописец Максим Никифорович Воробьев (1787—1855), маршал инженерных войск Михаил Петрович Воробьев (1896—1957) и писатель Евгений Захарович Воробьев (1910—1991), участник Великой Отечественной войны.