Фамилия Воробьёвы (чаще употребляется в форме Воробьёв) образована от мирского имени Воробей. В древности у славян существовала традиция давать ребёнку второе, «нецерковное» имя, чтобы уберечь его от сглаза или задобрить духов. Имя Воробей давали не случайно: в народных поверьях эта птица символизировала ловкость, проворство и мужскую силу. В свадебных обрядах жениха нередко сравнивали с воробышком, а если птица вила гнездо на доме, ждали скорой свадьбы. В загадках воробья описывали как «маленького мальчишку в сером армячишке», а в святочных хороводах он представал удалым гулякой и соблазнителем.

По другой версии, прозвище Воробей мог получить невысокий, подвижный и юркий человек. В обоих случаях основа одна — птица, но смысл разный: либо пожелательное имя с положительной символикой, либо бытовая характеристика внешности или характера.

Фамилия очень древняя. Первые упоминания в документах относятся к XIV веку: в «Ономастиконе» академика С.Б. Веселовского записан московский писец Юрий Воробьёв (1353 год) и крестьянин Коломенского погоста Ефимко Воробей (1495 год). Уже в XVI–XVII веках сложилось несколько дворянских родов Воробьёвых. Один из них ведёт начало от Семёна Фёдоровича Воробьёва и его сына Калины, который получил поместье в 1673 году — этот род записан в VI части родословной книги Тверской губернии. Другой род основал Иван Мелентьевич Воробьёв, жалованный поместьем в 1652 году; его потомки значатся в курской родословной книге. Третий — от костромского помещика Семёна Васильевича Воробьёва. Все три рода относятся к столбовому дворянству.

География фамилии широкая, но есть явное ядро. Исследования М.Б. Оленева показывают, что больше половины Воробьёвых (55,56%) сосредоточено в северных районах Смоленской области: Гагаринском, Велижском, Холм-Жирковском, Духовщинском. Ещё 22,22% — в западных районах, например в Краснинском. Именно оттуда родом священник Александр Александрович Воробьёв (1877 г.р.), внесённый в Книгу памяти Смоленской области. Встречаются Воробьёвы и на Урале, и в Псковской области: в Книге памяти Пермской области упомянут Егор Иванович Воробьёв (1860 г.р.) из села Алмаз, а в псковской — Онисифор Тимофеевич Воробьёв (1896 г.р.) из деревни Варыгино.

Среди известных носителей — живописец Максим Никифорович Воробьёв (1787–1855), маршал инженерных войск Михаил Петрович Воробьёв (1896–1957) и писатель-фронтовик Евгений Захарович Воробьёв (1910–1991). Фамилия оставила заметный след в русской культуре, но её точное происхождение для каждой конкретной ветви требует отдельного генеалогического исследования — слишком длительным и разветвлённым был процесс её формирования.